Spécialisation Robotique moderne : Mécanique, planification et contrôle

Vous voulez savoir comment fonctionnent les robots ? La robotique vous intéresse-t-elle en tant que carrière ? Êtes-vous prêt à faire l'effort d'apprendre les techniques fondamentales de modélisation mathématique qui sont utilisées dans tous les sous-domaines de la robotique ? Si c'est le cas, la spécialisation "Robotique moderne : Mécanique, planification et contrôle" est peut-être faite pour vous. Cette spécialisation, composée de six cours de courte durée, est une préparation sérieuse pour les étudiants sérieux qui espèrent travailler dans le domaine de la robotique ou entreprendre des études avancées. Dans le cours 2 de la spécialisation, Cinématique des robots, vous apprendrez à résoudre la cinématique directe (calcul de la configuration de la "main" du robot sur la base des valeurs des articulations) à l'aide de la formule du produit des exponentielles. Vos efforts dans le cours 1 ont été largement récompensés, car la cinématique avant est un jeu d'enfant avec les outils que vous avez appris. Ce cours est suivi de la cinématique des vitesses et de la statique qui relient les vitesses et les forces/coups des articulations aux torsions et aux clés de l'effecteur final, de la cinématique inverse (calcul des valeurs des articulations qui permettent d'obtenir une configuration souhaitée de la "main") et de la cinématique des robots à chaînes fermées. Ce cours suit le manuel "Modern Robotics : Mechanics, Planning, and Control" (Lynch et Park, Cambridge University Press 2017). Vous pouvez acheter le livre ou utiliser le pdf gratuit. Vous vous appuierez sur une bibliothèque de logiciels de robotique dans le langage de votre choix (parmi Python, Mathematica et MATLAB) et utiliserez le simulateur de robot multiplateforme gratuit V-REP, qui vous permet de travailler avec des robots de pointe dans le confort de votre propre maison et avec un investissement financier nul.

Vous voulez savoir comment fonctionnent les robots ? La robotique vous intéresse-t-elle en tant que carrière ? Êtes-vous prêt à faire l'effort d'apprendre les techniques fondamentales de modélisation mathématique qui sont utilisées dans tous les sous-domaines de la robotique ? Si c'est le cas, la spécialisation "Robotique moderne : Mécanique, planification et contrôle" est peut-être faite pour vous. Cette spécialisation, composée de six cours de courte durée, est une préparation sérieuse pour les étudiants sérieux qui espèrent travailler dans le domaine de la robotique ou entreprendre des études avancées. Dans le cours 3 de la spécialisation, Dynamique des robots, vous apprendrez des algorithmes numériques efficaces pour la dynamique directe (calcul de l'accélération du robot en fonction de sa configuration, de sa vitesse et des forces et couples articulaires) et la dynamique inverse (calcul des forces et couples articulaires nécessaires en fonction de la configuration, de la vitesse et de l'accélération du robot). La première méthode est utile pour la simulation et la seconde pour le contrôle du robot. Vous apprendrez également à planifier des trajectoires de robots soumises à des contraintes dynamiques. Ce cours suit le manuel "Modern Robotics : Mechanics, Planning, and Control" (Lynch et Park, Cambridge University Press 2017). Vous pouvez acheter le livre ou utiliser le pdf gratuit. Vous vous appuierez sur une bibliothèque de logiciels de robotique dans le langage de votre choix (parmi Python, Mathematica et MATLAB) et utiliserez le simulateur de robot multiplateforme gratuit V-REP, qui vous permet de travailler avec des robots de pointe dans le confort de votre propre maison et avec un investissement financier nul.

Vous voulez savoir comment fonctionnent les robots ? La robotique vous intéresse-t-elle en tant que carrière ? Êtes-vous prêt à faire l'effort d'apprendre les techniques fondamentales de modélisation mathématique qui sont utilisées dans tous les sous-domaines de la robotique ? Si c'est le cas, la spécialisation "Robotique moderne : Mécanique, planification et contrôle" est peut-être faite pour vous. Cette spécialisation, composée de six cours de courte durée, est une préparation sérieuse pour les étudiants sérieux qui espèrent travailler dans le domaine de la robotique ou entreprendre des études avancées. Dans le cours 4 de la spécialisation, Planification et contrôle du mouvement des robots, vous apprendrez les concepts clés de la génération de mouvement des robots : planification du mouvement d'un robot en présence d'obstacles et contrôle en temps réel pour suivre le mouvement planifié. Le chapitre 10, Planification de mouvement, du manuel "Modern Robotics" couvre des éléments fondamentaux tels que les obstacles dans l'espace C, les graphes et les arbres, et la recherche de graphes, ainsi que les techniques classiques et modernes de planification de mouvement, telles que la planification de mouvement basée sur une grille, les planificateurs basés sur l'échantillonnage aléatoire, et les champs de potentiel virtuels. Le chapitre 11, Contrôle du robot, couvre le contrôle du mouvement, le contrôle de la force et le contrôle hybride mouvement-force. Ce cours suit le manuel "Modern Robotics : Mechanics, Planning, and Control" (Lynch et Park, Cambridge University Press 2017). Vous pouvez acheter le livre ou utiliser le pdf gratuit. Vous vous appuierez sur une bibliothèque de logiciels de robotique dans le langage de votre choix (parmi Python, Mathematica et MATLAB) et utiliserez le simulateur de robot multiplateforme gratuit V-REP, qui vous permet de travailler avec des robots de pointe dans le confort de votre propre maison et avec un investissement financier nul.

Vous voulez savoir comment fonctionnent les robots ? La robotique vous intéresse-t-elle en tant que carrière ? Êtes-vous prêt à faire l'effort d'apprendre les techniques fondamentales de modélisation mathématique qui sont utilisées dans tous les sous-domaines de la robotique ? Si c'est le cas, la spécialisation "Robotique moderne : Mécanique, planification et contrôle" est peut-être faite pour vous. Cette spécialisation, composée de six cours de courte durée, est une préparation sérieuse pour les étudiants sérieux qui espèrent travailler dans le domaine de la robotique ou entreprendre des études avancées. Dans le cours 5 de la spécialisation, Robot Motion Planning and Wheeled Mobile Robots, nous abordons des sujets avancés en robotique. Le chapitre 12, Saisir et manipuler, du manuel "Modern Robotics" couvre la modélisation de la cinématique et des forces entre les corps rigides en contact, et applique la modélisation à l'analyse et à la planification de la saisie des robots et d'autres tâches de manipulation. Le chapitre 13, Robots mobiles à roues, couvre la modélisation, la planification des mouvements et le contrôle par rétroaction des robots mobiles à roues omnidirectionnels et nonholonomiques, et conclut en abordant le contrôle des manipulateurs mobiles constitués d'une base mobile à roues et d'un bras robotique. Ce cours suit le manuel "Modern Robotics : Mechanics, Planning, and Control" (Lynch et Park, Cambridge University Press 2017). Vous pouvez acheter le livre ou utiliser le pdf gratuit. Vous vous appuierez sur une bibliothèque de logiciels de robotique dans le langage de votre choix (parmi Python, Mathematica et MATLAB) et utiliserez le simulateur de robot multiplateforme gratuit V-REP, qui vous permet de travailler avec des robots de pointe dans le confort de votre propre maison et avec un investissement financier nul.

Le projet de capstone de la spécialisation Robotique moderne porte sur la manipulation mobile : contrôler simultanément le mouvement d'une base mobile à roues et de son bras robotisé pour réaliser une tâche de manipulation. Ce projet intègre plusieurs sujets de la spécialisation, y compris la planification de trajectoire, l'odométrie pour les robots mobiles, et le contrôle par rétroaction. À partir de la bibliothèque de logiciels Modern Robotics qui vous est fournie (écrite en Python, Mathematica et MATLAB) et des logiciels que vous avez écrits pour les cours précédents, vous développerez un logiciel pour planifier et contrôler le mouvement d'un manipulateur mobile afin d'effectuer une tâche de prise et de dépose. Vous testerez votre logiciel sur le KUKA youBot, un manipulateur mobile composé d'une base mobile omnidirectionnelle à roue mécanique, d'un bras robotisé à 5 articulations et d'une pince. Le simulateur de robot V-REP, à la pointe de la technologie et multiplateforme, sera utilisé pour simuler la tâche.